(Quelle: Streifzüge 22/2000 - Peter Staniczek)
Ob von Vohenstrauß oder Weiden kommend, fällt Waldau schon von weitem durch seine beiden Türme auf. Wie eine Kirche thront die alte Ministerialienburg auf einem Serpentinfelsen über dem jüngeren Schloss und der Dorfkirche.
1224 wird der erste seines Namens, "Vircius de Waldauwe" urkundlich erwähnt. Die Waldauer, stammesverwandt mit dem Ministerialiengeschlecht der Waldthurner, waren sowohl Reichsministeriale als auch Dienstmannen der mächtigen Grafen von Ortenburg-Murach. Um ihren Sitz bauten sie eine allodiale Rodungsherrrschaft (=Eigenbesitz) aus, die mit der Blutgerichtsbarkeit ausgestattet war. Unter anderem besaßen die Waldauer auch die Vogtei über die Güter des Klosters Waldsassen in Albersrieth.
Die Herren von Waldau scheinen schon früh raue Gesellen gewesen zu sein, denn Heinrich von Waldau kam 1315 in den Kirchenbann, weil er bei einem Plünderungszug dem Kloster Waldsassen großen Schaden zugefügt hatte. Schon 1295 hatte er die Kirche zu Pirk beraubt und zerstört.
Die Ritter Georg von Waldau und Sebastian von Waldau gehörten auch dem 1489 in Cham gegründeten Löwlerbund an, der sich gegen den bayerischen Herzog Albrecht IV. auflehnte.
Nach dem Tod des letzten Waldauers, Georg von Waldau (1545), wurde die Herrschaft von seinen Erben an die Wirsberger (bis 1632) verkauft. Es folgten u. a. die Geschlechter von Enkefort (bis 1681), von Rummel (bis 1795), von Lilien (bis 1879) und von Imhof (bis 1881). Heute ist die Familie von Heemskerck Eigentümer der Burg und des Schlossgutes.
Zu Beginn des 13. Jahrhunderts, wohl um 1215, wurde der Bergfried auf der höchsten Stelle des steilen Serpentinfelsens errichtet. Gegen 1350 folgte südlich davon der Bau des dreigeschossigen Palas (Wohnbau) sowie die Aufstockung des Bergfrieds um ein 5. und 6. Geschoss. Um diese Zeit waren die Waldauer auch im Besitz der von ihnen errichteten Burg Schellenberg. Im 15. Jh. wurde der Zwischenbau errichtet, der Bergfried und Palas verbindet. Die beiden Kragsteine über dem ersten Stockwerk trugen das "Geheime Gemach", das Burg-WC. Der Zugang zur Burg befand sich vermutlich auf der Ostseite. An der Nord- und Westseite zieht sich eine Zwingermauer entlang. Um 1600 begannen die Burganlage und die östlich angrenzenden Ökonomiegebäude baufällig zu werden, so dass nach 1650 mit der Errichtung bzw. dem Ausbau des Neuen Schlosses begonnen wurde. Teile des neuen Schlosses werden schon ins 15. Jahrhundert datiert.
Wann die erste Waldauer Kirche errichtet wurde, ist unbekannt. Wir wissen jedoch, dass Georg Christoph von Wirsberg (luth. Konfession, d. Verf.) im Jahr 1601, nachdem die alte Filialkirche zusammengefallen war, »ein fein sauber Kirchlein« neben seinem Malzhaus außerhalb des Schlosses erbauen ließ. Die Einweihung fand am 19.07.1601, den 6. Sonntag nach Trinitatis im Beisein Wirsbergs und einer großen Volksmenge durch Superintendent Böhm (aus Vohenstrauß) statt. Das Gotteshaus wurde damals der Heiligen Dreifaltigkeit geweiht. Diese alte Dreifaltigkeitskirche stand mitten im Dorf, umgeben von einem Gottesacker, etwa an der Stelle, wo das Brauhaus (jetzt Kirchenvorplatz) neben der heutigen Kirche erbaut wurde. Von 1627 bis 1630 halfen die Jesuiten in Waldau aus. Während der Gegenreformation war die Filiale Waldau von Altenstadt getrennt und in die katholische Pfarrei Lennesrieth eingepfarrt worden. Ab 1657 wurde Waldau als Filialkirche von Vohenstrauß-Altenstadt seelsorgerisch von den Kapuzinern versorgt.
Zu Beginn des 18. Jahrhunderts wurde auf Betreiben des Barons Johann Carl von Rummel nach dem Abriss der baufälligen alten Filialkirche im Ort die leer stehende Burg als Kirche eingerichtet.
Der Bergfried diente als Turm, der Zwischenbau wurde zum Chor und der dreistöckige Wohnbau zum Kirchenschiff.
In der Waldauer Chronik heißt es weiter: "Gleichzeitig wurde auch ein sog. Schlossbenefizium errichtet, d. h. eine Seelsorgestelle, die von der jeweiligen Schlossherrschaft besoldet werden musste. Der erste Schlossbenefiziat hieß Andreas Stubenrauch, dessen Gedenktafel wurde in die Dorfkirche verbracht, wo sie an der dem Schloss zugewandten Außenwand befestigt und das große Ansehen des Priesters beschreibend heute zu sehen ist, während man die Gebeine desselben nach der Auflassung der alten Kirche in der neuen Kirche vorne neben dem Hochaltar beigesetzt hat." 1721 wurden die Vorhalle und die Kirchenstiege, 1736 im obersten Bergfriedgeschoss ein Glockenstuhl errichtet. Seit dem Bau der neuen Kirche im Dorf im Jahr 1912 ist die Burg ohne Nutzung, wurde aber in den 50-iger und 80-iger Jahren durch Sanierungsmaßnahmen in ihrem Bestand gesichert.
1912 wurde nach dem Neubau der Filialkirche im neubarocken Stil nach den Plänen des Architekten Heinrich Hauberrisser auf dem Platz des früheren Benefiziatenhauses im Dorf die Ausstattung aus der Burg- bzw. Schlosskirche übernommen. Das neue Gotteshaus wurde St. Johannes von Nepomuk geweiht und am 22. Mai 1932 durch Bischof Michael Buchberger konsekriert.
Die erwähnte Ausstattung bestand vor allem aus zwei wunderschönen Akanthusaltären, die nun in der neuen Kirche untergebracht sind: dem Hochaltar mit ebenfalls reich geschnitztem Antependium von etwa 1700 und dem etwas jüngeren rechten Seitenaltar, der dem hl. Johannes Nepomuk geweiht ist. Waldau befand sich seit 1681 im Besitz der Freiherren von Rummel, die sehr viel für die Kirchen ihres Herrschaftsgebietes übrig hatten. Auch diese Altäre dürften von ihnen gestiftet worden sein. Dr. Paul Mai schreibt dazu folgendes: "Dass hier zwei verschiedene Künstler am Werk waren, fällt sofort auf. Wohl ist der Hochaltar eine gute, solide Arbeit, doch der größere Könner war der Schöpfer des Nepomuk-Altars. Hier kommt »elementar die ursprüngliche Idee des Distelbusches zum Durchbruch«. Auch zeitlich dürfte der Hochaltar früher anzusetzen sein. Möglicherweise ist er jenem Choraltar gleichzusetzen, der aus der »alten Kirche« kam, worunter, mit allem Vorbehalt, die 1716 abgetragene, weil längst baufällig gewordene Kirche im Dorf zu verstehen sein kann. Nach dem Abbruch der Dorfkirche wurde die schon längst nicht mehr in dieser Funktion genutzte Burg als neues Gotteshaus eingerichtet. Zur Ausstattung dieser »neuen Kirche« wurde nun der Nepomuk-Altar gestiftet, mit großer Wahrscheinlichkeit von der Gutsherrschaft Karl Johann Freiherr von Rummel und seiner Gemahlin Rosina Dorothea, geb. Freiin von Podewils, doch da es sowohl im Schloss- als auch im Pfarrarchiv keinerlei schriftliche Überlieferung, wie z.B. diesbezügliche Kirchenrechnungen, gibt, muss dies alles eine, wenn auch begründete, Vermutung bleiben. Sicher ist jedoch der böhmische Einfluss. Aus stilkritischen Erwägungen kann der Nepomuk-Altar nicht wesentlich nach 1717 entstanden sein, der Prager Brückenheilige aber wurde erst 1729 zur Ehre der Altäre erhoben. Doch schon wesentlich früher wurde in Böhmen der Nepomuk-Kult stark gefördert, Kirchen und Altäre wurden ihm zu Ehren geweiht, wohl um den nur schleppend in Gang kommenden Heiligsprechungs-prozess zu forcieren.
Der Marienaltar, links vom Chorbogen, wurde erst 1948 von dem Weidener Bildhauer Johann Wolfgang Rösch geschaffen, ebenfalls ein vollendetes Kunstwerk. Die Marienfigur selbst stammt ebenso wie die Josefsfigur und die Kreuzigungsgruppe aus der Burgkirche, transferiert wurden auch die Kanzel und die alten Kreuzwegbilder, die aber 1949 durch einen neuen Kreuzweg ersetzt wurden.
Bei den jüngsten Sanierungsarbeiten wurde u.a. die Kanzel aus der Kirche heraus genommen, das dazu gehörende Relief mit Romulus und Remus - eine Anspielung auf das Wappen der Freiherrn von Rummel (Romulus) - allein im Chorbogen angebracht. Als Pendant dazu wurde das alte Waldauer Wappen, ein Turm, neu erstellt. Die Schnitzereien der Kanzel wurden als Antependien der Seitenaltäre wieder verwendet und ergänzt. Die beiden Figuren der Kirchenväter sind ebenfalls im Altarraum angebracht.
Die seit 1955 separat aufgestellten Figuren der heiligen Petrus und Paulus wurden wieder wie ursprünglich in den Hochaltar integriert. Die Holzbänke und Holzpodien wurden erneuert, die Gestaltung des Altarraums (Volksaltar, Ambo) wurde nach den Vorschlägen des Wettbewerbsgewinners Hans Wurmer aus Hausen ausgeführt. Schließlich wurde noch die schon erwähnte Gedenktafel des Andreas Stubenrauch.
In der Dorfmitte am Eingang zum Schloss wird der böhmische Einfluss in Gestalt einer St. Nepomuksäule aus dem 18. Jahrhundert noch einmal deutlich. Das Allianzwappen im Sockel verrät die schon erwähnten Verehrer und Stifter Karl Johann Freiherr von Rummel und seine Gemahlin Rosina Dorothea, geb. Freiin von Podewils.